Gdy w 1310 roku na lewym brzegu Słupi ówcześni właściciele Słupska, margrabiowie brandenburscy Jan i Waldemar założyli miasto lokacyjne na prawie lubeckim, objęło ono istniejącą tu wcześniejszą osadę handlową. Osiedle początkowo otoczone zostało prowizorycznymi umocnieniami w postaci palisady i fos co niejednokrotnie potwierdziły badania archeologiczne.

Średniowieczne miasto jak i obwód obronny założono według zarysu nieregularnego trapezu powstałego z przekształcenia owalu wywodzącego się od kształtu umocnień drewniano-ziemnych. Założenie oparto szerszym bokiem o koryto rzeki Słupi przepływającej od wschodu. Forma zwartego owalu przy obwodzie około 1610 metrów zamykała powierzchnię około 15,6 ha.

Trwałe obwarowania z kamienia i cegły rozpoczęto wznosić etapami w pierwszej połowie XIV wieku, a ich budowa ciągnęła się około pół wieku. Z dokumentu księcia Warcisława IV dowiadujemy się, że w 1325 roku, w południowo-wschodniej części miasta jest jeszcze palisada. Z dokumentu datowanego na 1376 rok wynika, że mury miejskie już istnieją. W pierwszej kolejności zrealizowano dolne partie trzech głównych bram - Młyńskiej, Nowej i Holsztyńskiej, a podczas drugiego etapu, który trwał od 1348 do 1385 roku bramy podwyższono oraz zbudowano ciągi muru od strony południowej, zachodniej i północnej. Ciąg wschodni nad rzeką Słupią wzniesiony został w początku XV wieku i obejmował lata 1410-1415. W 1441 roku książę Bogusław zezwala na rozbudowę systemu wodnego służącego do obrony miasta. Zapewne w tym samym czasie następuje dalsza modernizacja murów - zamurowano otwarte dotąd od strony miasta otwory górnych kondygnacji bram Młyńskiej i Nowej oraz „Baszty Czarownic" mieszczącej się w ciągu wschodnim. Bramy Nowa i Holsztyńska - otrzymują murowane przedbramia. W ciągu wschodnim wzniesiono Bramę Kowalską upraszczającą wjazd do miasta przez zbudowaną na podmokłych łąkach groblę.

Grubość muru wynosiła od 1 do 1,9 m, wysokość zaś w granicach 7-8 metrów. Mury zwężały się nieco ku górze i zakończone były płasko układanymi cegłami, nie posiadały krenelażu i ganku służącego do obrony. Stanowiły, bowiem jedynie bierną przeszkodę, a obrona skrzydłowa prowadzona była z baszt, które rozmieszczone były co 15 do 30 m. Baszty posiadały ściany pionowe i miały kształt prostokąta otwartego od strony miasta, wysuniętego nieco poza linię muru. Miały jeden lub dwa poziomy strzelnic i podzielone były drewnianymi pomostami, na które wchodziło się po drewnianych drabinach przystawionych do bocznych ścian baszt. Baszty dekorowane były często od strony zewnętrznej płytkimi, wydłużonymi blendami, zamkniętymi od góry odcinkowo, a rozmieszczonymi po trzy lub pięć na baszcie. Na murach i basztach występuje ponadto fryz z ukośnie układanych cegieł. W murach oprócz prostokątnych baszt otwartych występowały również półbaszty o znacznie mniejszych rozmiarach i nieznacznym tylko wysunięciu poza zewnętrzną linię muru; nie posiadały one strzelnic ani podziałów na kondygnacje. Ponadto prawdopodobnie w murach słupskich występowały także baszty nadwieszone.

Prace przy nowożytnych fortyfikacjach ziemnych podjęto w mieście w 1624 roku w obliczu wojny 30-letniej. Jednakże prace te nie zostały zakończone i dopiero realizowali je Szwedzi po zajęciu miasta w 1630 roku. Średniowieczne mury obronne pozbawione swych pierwotnych funkcji popadać poczęły stopniowo w ruinę. Zabudowywano je domami mieszkalnymi i budynkami gospodarczymi lub rozbierano na cegłę. W 1834 roku rozebrano basztę Prochową, a w latach 60. Bramę Holsztyńską i znaczne partie murów, w północnym i zachodnim ciągu. W XIX wieku zniwelowano też nowożytne bastiony i wały ziemne zakładając w ich miejsce zieleńce i promenady.

Do dzisiaj zachowało się kilka baszt, w tym Baszta Czarownic, a także dwie bramy: Młyńska i Nowa. W Słupsku stoją również odcinki murów przy ulicach Jagiełły i F. Nullo, a także w okolicy zamku jak i dawnego kościoła św. Mikołaja.